Преобретательная давность

Моим родителям и мне принадлежит на праве собственности земельный участок (уч №1). Через дорогу от указанного участка расположен земельный участок которым мы открыто пользуемся с 1995 года, имется кадастровый паспорт на этот участок (уч. №2), землеустроительное дело, но право на него не зарегистрированно. в 2009 году на имя моего отца было выдано распоряжение КУМИ о предоставлении участка в собственность бесплатно (уч. №2). Отец не успел его надлежащим образом зарегистрировать, т.к. вскоре скоропостижно сканчался. Местнйе юрист составил иск в суд о признании права собственности за умершим, но его нам не удовлетворили и предложили его переделать, т.е. правильно сформулировать основание. Помогите, как нам наследникам, правильно зарегистрировать собственность на уч. №2, ч/з суд как преобретательная давность?